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[R-es] Web Scraping

Hola Buenos Días.

Me podrian ayudar, orientandome acerca de que tutoriales debo tomar para
poder hacer web scraping a esta pagina:
http://geoportal.dane.gov.co/veredas/ (Pagina Gubernamental en la que se da
información acerca de las veredas de Colombia)

Mi deseo es introducir datos correspondientes al codigo de una 27000
veredas (pueblos, villas) y para cada codigo extraer la información de
georeferenciación.

He mirado tutoriales del paquete "rvest" pero no se relacionan con mi caso.

Muchas Gracias.